{"id":2320,"date":"2020-09-16T15:10:49","date_gmt":"2020-09-16T13:10:49","guid":{"rendered":"https:\/\/www.digifai.com\/?p=2320"},"modified":"2025-06-13T09:03:26","modified_gmt":"2025-06-13T07:03:26","slug":"wir-koennen-cobots-simulieren","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.digifai.com\/de\/neues\/wir-koennen-cobots-simulieren\/","title":{"rendered":"Wir k\u00f6nnen Cobots simulieren!"},"content":{"rendered":"

[vc_row padding_top_multiplier=“4x“ padding_bottom_multiplier=“4x“ section_id=“introtext“][vc_column][vc_column_text]Schon vor etlicher Zeit wurde von der Firma Eberle Automatische Systeme die pr\u00e4gnante Frage in den Raum gestellt, ob das reale Verhalten eines Cobots, also eines kollaborativen Roboters, simuliert werden kann.<\/p>\n

Im Rahmen einer daraus resultierenden Masterarbeit mit dem Titel „Simulation von kollaborativer Robotik“ ist man dieser Forschungsfrage auf den Grund gegangen.<\/p>\n

Aber was kann man sich darunter vorstellen?<\/strong><\/p>\n

Naja, in der Realit\u00e4t beispielsweise kollidiert der Roboter mit einem Gegenstand und die Bahn wird aufgrund der Kollision ver\u00e4ndert. Oder ein kollaborativer Roboter verf\u00e4hrt bewusst auf ein Objekt bis zu einem gewissen St\u00f6rmoment, um anschlie\u00dfend einen weiteren Arbeitsschritt auszuf\u00fchren. Das funktioniert bis dato in der Praxis recht zuverl\u00e4ssig \u2013 aber k\u00f6nnen solche Anforderungen auch simuliert werden<\/em>?<\/p>\n

Die vollst\u00e4ndige Simulation von Cobots<\/strong>, sprich die realistische Simulation in Kombination mit der Reaktion auf unvorhergesehene oder bewusste Kollisionen mit der Umgebung, wurde bis dato von keinem Roboterhersteller realisiert<\/strong>.<\/p>\n

Das Ergebnis dieser Masterarbeit zeigt, wie Roboter realistisch simuliert werden und dynamisch auf Kollisionen reagieren k\u00f6nnen. Die Umsetzung erfolgt in Kombinationen mit der virtuellen Inbetriebnahme am digitalen Zwilling mit Hilfe der Simulationssoftware twin<\/a>.<\/p>\n

Anhand von Untersuchungen wurde festgestellt, dass das Robot Controller Simulation Module<\/strong> (kurz RCS Modul<\/em>), eine virtuelle Robotersteuerung zur realistischen Simulation, in Kombination mit der virtuellen Inbetriebnahme, am besten geeignet ist.[\/vc_column_text]

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<\/div>[vc_column_text]Wie kann das realisiert werden?<\/strong><\/p>\n

Um dynamische Kollisionen und Roboterinteraktionen simulieren zu k\u00f6nnen wurde einerseits eine M\u00f6glichkeit entwickelt, auftretende St\u00f6rgr\u00f6\u00dfen w\u00e4hrend der Kollision, mit Hilfe einer Festk\u00f6rpersimulation, zu berechnen. Das resultierende, dynamische Verhalten des Roboters wird bei der Kollision, anhand der R\u00fcckf\u00fchrung von St\u00f6rgr\u00f6\u00dfen (wie in der Grafik veranschaulicht), in der Steuerung berechnet.<\/p>\n

Um r\u00fcckgef\u00fchrte St\u00f6rkr\u00e4fte und -momente ber\u00fccksichtigen zu k\u00f6nnen, wurden die allgemein, g\u00fcltigen dynamischen Grundgleichungen nach Newton-Euler erweitert. Die Erweiterung flie\u00dft in die mathematische Beschreibung des Robotermodells.<\/p>\n

Zur Verifizierung wurde ein vereinfachter Prototyp eines RCS-Moduls erstellt, mit Hilfe dessen ein Roboter in der Simulationsumgebung twin gesteuert und dynamisch auf Kollisionen und Interaktionen reagieren kann.<\/p>\n

Kernpunkt und Schl\u00fcssel dieser Arbeit war das Zusammenspiel von Robotersteuerung, Festk\u00f6rper- und Multiphysiksimulation mittels \u201eOpenModelica\u201c.[\/vc_column_text]

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Weitere Neuigkeiten<\/span><\/a><\/div>[\/vc_column][\/vc_row][vc_row heading_color=“light“ bg_type=“color“ padding_top_multiplier=“4x“ padding_bottom_multiplier=“4x“ font_color=“#ffffff“ margin_bottom=“0″ bg_color=“#0a3b61″][vc_column css=“.vc_custom_1588863781753{padding-top: 0px !important;padding-bottom: 0px !important;}“][vc_row_inner css=“.vc_custom_1588162622076{padding-top: 0px !important;padding-bottom: 0px !important;}“][vc_column_inner width=“1\/2″ tablet_sm_width=“11-12″]

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\"twin <\/div><\/div>[\/vc_column_inner][\/vc_row_inner][\/vc_column][\/vc_row][vc_row padding_top_multiplier=““ padding_bottom_multiplier=““][vc_column]
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